Planning-informed Perception & Perception-informed Planning – PiP2

Herkömmliche modulare Software-Architekturen für autonome Fahrzeuge haben den Nachteil, dass während der Entwicklung die möglichen Synergien zwischen den Modulen nicht vollständig genutzt werden können. Insbesondere der Informationsaustausch zwischen Umfeldwahrnehmung (Per­ception) und Trajektorienplanung (Planning) bietet Verbesserungspotenzial. Das Kooperationsprojekt „Planning-informed Perception & Perception-informed Planning (PiP2)“ soll dieses Potenzial heben und eine bidirektionale Übertragung relevanter Informationen während der Entwicklung der Algo­rithmen ermöglichen. Die Kenntnis über Unsicherheiten in der Objektdetektion soll in der Pfadplanung berücksichtigt und gleichzeitig die geplante Trajektorie an die Umfeldwahrnehmung zurückgespielt werden. Eine neu zu entwickelnde Metrik nutzt diese Informationen aus der Trajektorienplanung, um die Leistungsfähigkeit der Objekterkennung in den für den aktuellen Fahrtzustand relevanten Fahrbahnbereichen zu erhöhen. Ziel des Projekts PiP2 ist es, durch die kombinierte Entwicklung von Perception und Planning die Güte der Objekterkennung zu erhöhen und die Trajektorienplanung unter Unsicherheiten zu ermöglichen. Die neuen Algorithmen sollen simulativ und auf einem realen Fahrzeug evaluiert werden. In einem abschließenden Show-Case soll anhand eines realen Ausweichmanövers mit einem Forschungs­fahrzeug die Leistungsfähigkeit der Software demonstriert werden.